| 主权项 |
1、一种面向对象的机器人通用开放控制系统，其特征在于包括通用机器人控制体系和相应的面向对象的抽象机器人编程模型，通用机器人控制体系包括动作、行为和任务三个控制层、感知空间模块和传感器相关模块，动作层由状态和动作组成，动作被定义为只能用一个数值描述的不可分解的最基本的机器人执行单元，它接受状态赋予的设定值，并驱动相应机器人执行机构，状态被定义为一个机器人所有动作的集合；行为层由行为、行为图和行为决策器构成，行为被定义为某一时刻下定义机器人期望状态的单元，行为决策器按行为图描述的行为的组合关系，读取所有行为的期望状态，决策融合出最终状态，赋值给动作层中的状态；任务层由任务和任务序列组成，任务被定义为一段时间内，通过获取感知信息，决定行为层中行为的参数和行为图的单元；感知空间被定义为所有感知信息的集合，它包含的感知信息由传感器模块、传感信息解释器产生，并由行为、任务模块读取；传感器模块从环境中读取环境信息，产生感知信息直接、或交给更高级的传感信息解释器处理后，存放于感知空间中，传感信息解释器，收集感知信息，产生高级的感知信息或控制任务的执行；面向对象的抽象机器人是采用面向对象技术对通用机器人控制体系建立的编程模型，它将通用机器人控制体系中各个模块封装为对象，并采用接口描述对象的外特性。 |
