| 主权项 |
1.一种电动机控制装置之机械模型推断装置,是针对具备:驱动负荷机械之电动机、及检测前述电动机之旋转角度之旋转检测器、及控制前述电动机之伺服控制装置之电动机控制装置,其特征为:具备:对前述伺服控制装置输出使前述电动机动作用之动作指令信号的运算装置、及预先输入在前述运算装置之刚体模型以及N惯性模型(N为2以上之整数)之频率特性式,前述运算装置系设置:由前述动作指令信号与由前述伺服控制装置而输入前述运算装置之前述旋转检测器的信号,测量频率特性之频率特性测量部、及由在前述频率特性测量部所测量的频率特性的形状,自动算出成为共振频率与反共振频率之突起形状之频率特性峰値检测部、及由在前述频率特性峰値检测部所检测之共振频率以及反共振频率,推断衰减之衰减推断値解析部、及对于在前述N惯性模型之频率特性式以及前述刚体模型之频率特性式所算出的频率特性,分别算出与前述测量所得之频率特性的误差之频率特性误差计算部、及比较在前述频率特性误差计算部中所获得之前述N惯性模型之频率特性的计算値与测量値之最小误差与前述刚体模型之频率特性之计算値与测量値的最小误差,判定其中一方之模型的误差少者为实际的模型之机械模型判定部。2.如申请专利范围第1项记载之电动机控制装置之机械模型推断装置,其中前述频率特性误差计算部,系藉由在前述频率特性式曲线适合由前述动作指令信号与前述旋转检测器之信号所求得之频率特性,以算出频率特性之计算値与测量値之误差。3.一种电动机控制装置之机械模型推断装置,是针对具备:驱动负荷之电动机、及检测前述负荷机械的振动之振动检测器、及控制前述电动机之伺服控制装置之电动机控制装置,其特征为:具备:对前述伺服控制装置输出使前述电动机动作用之动作指令信号之运算装置、及预先输入在前述运算装置之刚体模型以及N惯性模型(N为2以上之整数)之频率特性式,前述运算装置系设置:由前述动作指令信号与由前述伺服控制装置而输入前述运算装置之前述振动检测器的信号,测量频率特性之频率特性测量部、及由在前述频率特性测量部所测量的频率特性的形状,自动算出成为共振频率与反共振频率之突起形状之频率特性峰値检测部、及由在前述频率特性峰値检测部所检测之共振频率以及反共振频率,推断衰减之衰减推断値解析部、及对于在前述N惯性模型之频率特性式以及前述刚体模型之频率特性式所算出的频率特性,分别算出与前述测量所得之频率特性的误差之频率特性误差计算部、及比较在前述频率特性误差计算部中所获得之前述N惯性模型之频率特性的计算値与测量値之最小误差与前述刚体模型之频率特性之计算値与测量値的最小误差,判定其中一方之模型的误差少者为实际的模型之机械模型判定部。4.如申请专利范围第3项记载之电动机控制装置之机械模型推断装置,其中前述频率特性误差计算部,系藉由在前述频率特性式曲线适合由前述动作指令信号与前述振动检测器之信号所求得之频率特性,以算出频率特性之计算値与测量値之误差。图式简单说明:第1图系显示具备显示本发明之第1实施例之机械模型推断装置之电动机控制装置的整体构成图。第2图系显示第1实施例之运算装置之构成的方块图。第3图系显示在第1实施例之运算装置之运算操作顺序中,关于频率特性的测量之流程图。第4图系显示在第1实施例之运算装置之运算操作顺序中,关于依据测量之频率特性値,判定机械模型之操作之流程图。第5图系显示刚体模型之概要图。第6图系显示2惯性模型之概要图。第7图系显示第1实施例之刚体模型之频率特性之一例图。第8图系显示第1实施例之2惯性模型之频率特性之一例图。第9图系显示第1实施例之刚体模型式之曲线适合结果之一例的图例。第10图系显示第1实施例之2惯性模型式之曲线适合结果之一例图。第11图系显示第1实施例的误差大的2惯性模型式的曲线适合结果之一例图。第12图系显示不适于第1实施例之刚体模型式之曲线适合之一例图。第13图系显示不适于第1实施例之2惯性模型式之曲线适合之一例图。第14图系具备显示本发明之第2实施例之机械模型推断装置之电动机控制装置之整体构成图。第15图系显示习知技术之电动机控制装置之整体构成图。 |
