| 发明名称 | 腿式移动步行机器人的腿部结构 | ||
| 摘要 | 一种腿式移动步行机器人的腿部结构，其中，在大腿部23的下端，借助膝关节27连接小腿部24，在小腿部24的下端，借助脚腕关节28连接装有6分力传感器60的脚部25，相对于小腿部24，脚腕关节28绕左右轴线Ly俯仰自如地同时在前后轴线Lx旋转自如地定位脚部25。绕左右轴线Ly俯仰脚部25的俯仰用电动机34定位在脚腕关节28上方的小腿部24，绕前后轴线Lx旋转脚部25的旋转用电动机35定位在脚腕关节28上方的小腿部24。由此，能够缩短绕膝关节27转动的惯性力矩，降低驱动小腿部24的驱动力，同时将电动机34、35的噪声对设置在脚部25的6分力传感器60的影响控制在最小限度。 | ||
| 申请公布号 | CN1474738A | 申请公布日期 | 2004.02.11 |
| 申请号 | CN01819033.2 | 申请日期 | 2001.11.16 |
| 申请人 | 本田技研工业株式会社 | 发明人 | 宫崎进;高桥秀明 |
| 分类号 | B25J5/00 | 主分类号 | B25J5/00 |
| 代理机构 | 中国国际贸易促进委员会专利商标事务所 | 代理人 | 何腾云 |
| 主权项 | 1.一种腿式移动步行机器人的腿部结构，在大腿部(23)的下端，借助膝关节(27)连接小腿部(24)，同时在小腿部(24)的下端，借助脚腕关节(28)连接脚部(25)，相对于小腿部(24)脚腕关节(28)绕左右轴线(Ly)俯仰自如地并且绕前后轴线(Lx)旋转自如地定位脚部(25)，其特征在于：绕左右轴线(Ly)俯仰脚部(25)的俯仰用电动机(34)定位在脚腕关节(28)上方的小腿部(24)，同时绕前后轴线(Lx)旋转脚部(25)的旋转用电动机(35)定位在脚腕关节(28)上方的小腿部(24)。 | ||
| 地址 | 日本东京都 | ||