双脚步行机器人

摘要

基体6通过第1关节部7、第1连杆3、第2关节部8、第2连杆4、第3关节部9接合于脚部5。第1连杆3的刚性比基体6的刚性低，第2连杆4的刚性比第2连杆4的刚性低。由这样的刚性高低关系可相对设定于基体的机械原点对第2连杆4和脚部5进行高精度的定位。把手13由2点接合于基体6。当以机械原点为基准使整体姿势初始化时，机器人的整体的重心G存在于包含于该2点的铅直面之间。初始化时，第1关节部7、第2关节部8、第3关节部9处于该2铅直面间，获得整体平衡，所以，容易对齐原点。

主权项

1.一种双脚步行机器人，具有：基体，牢固地接合到上述基体的上身体，可动地接合于上述基体的2个腿部，分别可动地接合于上述2个腿部的脚部，可动地接合于上述上身体的头部，可动地接合于上述上身体的2个臂部。