确定三维物体表面坐标和颜色的方法及装置

摘要

本发明公开了一种获取三维物体表面坐标和颜色的方法及装置。本发明通过对被测物表面实施激光脉冲与照明光脉冲交替曝光，形成受物体表面深度调制的激光影像和彩色影像。依据光学原理计算出物体上受激光照射点的三维坐标，并由物体彩色影像的对应点处采集颜色信息。实现上述方法的装置中，扫描头由双视角扫描摄像头、照明脉冲光源和激光脉冲光源构成。本发明采用双视角CCD摄像装置可实现视场互补，有效地降低因表面曲率变化过大引起的盲区深度误差。

主权项

1.一种确定三维物体表面坐标和颜色的方法，其特征在于：A.对被测物表面实施激光脉冲与照明光脉冲交替曝光；B.使用双视角复用传感器阵列探测被测物的反射光；C.激光扫描光束投射在被测物表面，通过双视角复用传感器阵列形成受被测物表面深度调制的激光扫描影像，依据激光扫描影像，得到被测物受激光扫描处的三维坐标信息；D.照明光投射在被测物表面，通过双视角复用传感器阵列形成被测物彩色影像，依据被测物彩色影像，得到被测物相应点处表面颜色信息。