并联机器人连接分支结构及六自由度并联机器人机构

摘要

本发明公开一种并联机器人机构中的连接分支结构和采用该连接分支结构的六自由度并联机器人，所述连接分支结构包括依次相连的多自由度运动铰链、平行四边形机构及运动副，所述六自由度并联机器人机构由动平台、定平台和三个相同的上述分支结构组成，所述运动副至少具有一个自由度且不改变所述输入杆件姿态，由于运动过程中平行四边形机构的输入和输出杆件姿态不变，多自由度运动铰链的摆动中心线将保持姿态不变，从而可以增加与其相连的动平台的灵活度。本发明提供的并联机器人机构具有高的灵活度和刚度，可应用于机器人、机械制造、轻工业、运动模拟器，和传感器等领域。

主权项

1、一种并联机器人机构中的连接分支结构，至少包括依次相连的多自由度运动铰链、连接机构及运动副，其特征在于，所述的连接机构是由输入杆件、连接杆件、输出杆件、连接杆件首尾依次通过转动副连接而成的平行四边形机构，所述运动铰链和运动副分别与输出杆件和输入杆件连接，所述运动副至少具有一个自由度并且不会改变所述输入杆件的姿态。