| 摘要 |
<P>La présente invention concerne un robot pour l'inspection de galeries inaccessibles comportant :- un système propulseur avant (6), à moteur électrique entraînant des roues motrices (7), comportant des moyens pour varier la garde au sol et étant monté à rotation, par l'intermédiaire d'un axe vertical sur un premier élément de châssis (9) portant des caméras d'inspection (8), les circuits électroniques (10) et les moyens d'alimentation électrique (11) desdites caméras ;- un système propulseur arrière (14) similaire au premier, monté à rotation par l'intermédiaire d'un axe vertical sur un second élément de châssis (12) sur lequel sont positionnés des moyens de bobinage du câble d'alimentation électrique et de transmission des données de commande et des images relevées, des moyens de contrôle de la tension de ce câble et assurant l'enroulement du câble en marche arrière et des moyens de guidage du câble sur les moyens de bobinage ; et- des moyens d'articulation (13) assurant la liaison des deux éléments de châssis (9 et 12), réalisés de façon à permettre un mouvement vertical d'un élément de châssis par rapport à l'autre et un déplacement horizontal.</P>
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