| 主权项 |
1.一种全景稳定潜望镜之空间水平搜索控制方法,输入为载台姿态角含艏向,俯仰,滚转及空间水平定仰角指标向量,输出为潜望镜环架旋回角(AZ)及高低角(EL)指令,其中:输入之载台姿态角经过三次座标转换后,算出载台三轴相对水平空间之单位向量;及输入之空间指标水平定仰角,算出其相对水平空间之单位向量,此向量为水平等速扫瞄向量。2.如申请专利范围第1项所述之方法,其中,依据立体解析几何及投影向量矩阵方法,可算出空间指标水平定仰角之单位向量载台三轴上之投影向量。3.如申请专利范围第2项所述之方法,其中,载台三轴投影向量予以正规化。4.如申请专利范围第3项所述之方法,其中,正规化后之投影向量,依立体几何及三角,算出环架旋回及高低角度指令。5.如申请专利范围第1项所述之方法,其中,空间水平定仰角为零,则空间搜索改为纯水面水平等速搜索。6.如申请专利范围第1项所述之方法,其中,空间水平搜索扫瞄,其垂直极性控制法则可藉助影像处理之座标转换予以实现。7.如申请专利范围第4项所述之方法,其中,环架指令,经环架实际控制后,其环架控制误差及影像追踪误差,转换成实际空间水平指标误差,藉此误差修正,提高读取精度。图式简单说明:图1.立体空间球体座标图2.工作环境方块图图3.控制法则之输入及输出图4.电罗经环架图5.潜望镜头镜环架(常态)图6.控制流程方块图图7.三次座标转换顺序图8.潜望镜头镜环架角度指令图解图9.水平定仰角控制流程图10.水平定仰角立体图解图11.环架座标转换图12.垂直极性滚转角 |
