发明名称 |
用于虚轴机床与机器人的含双平面回路的两平移两转动并联机构 |
摘要 |
提供一类(8种)4自由度(两平移两转动)并联机构。一种由动平台、静平台和两条广义支路组成。第一条广义支路由6个转动副的平面6杆回路串联一个转动副(其轴线与6杆之一连心线重合)组成;第二条广义支路由6个转动副的平面6杆回路串联两个相互平行的转动副(其中一轴线与6杆之一连心线重合)组成。支路在两平台之间的配置方式是:动平台上分属2条广义支路的2个转动副呈相互平行配置,静平台上分属2条广义支路的4个转动副亦呈相互平行配置。驱动静平台上四个转动副,即可控制动平台的两平移两转动输出。该机构具有非期望输出为常量、运动学正解容易、结构较简单、刚性好、便于制造等优点。为虚轴机床、机器人等提供新机型,为其开发与实用化提供了可能。 |
申请公布号 |
CN1463821A |
申请公布日期 |
2003.12.31 |
申请号 |
CN02137856.8 |
申请日期 |
2002.06.28 |
申请人 |
杨廷力 |
发明人 |
杨廷力 |
分类号 |
B23Q41/00;B23Q7/14 |
主分类号 |
B23Q41/00 |
代理机构 |
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代理人 |
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主权项 |
1.一种可用于虚轴数控机床、机器人等的4自由度(两平移两转动)并联机构,其组成包括动、静平台及联接在动、静平台之间的两条广义支路:一条广义支路由6个转动副的平面6杆回路串联一个转动副(其轴线与6杆之一的连心线重合)组成;另一条广义支路由6个转动副的平面6杆回路串联2个相互平行的转动副(其中一轴线与6杆之一的连心线重合)组成。支路在两平台之间的配置方式是:动平台上分属两条广义支路的2个转动副呈相互平行配置,静平台上分属两条广义支路的4个转动副亦呈相互平行配置。 |
地址 |
210042江苏省南京市锁金四村六幢402室 |