自动吸尘器的可清扫区域和障碍物区域的识别方法

摘要

一种自动吸尘器的可清扫区域和障碍物区域的识别方法，在一个呈封闭的大致平面的区域内，进行相互垂直的X轴方向和Y轴方向定义后，先由吸尘器沿封闭区域的周边行走一周并记忆周边的坐标；由吸尘器进行X轴方向扫描或Y轴方向扫描并记忆其行走路线的坐标，在扫描时，遇到障碍物则绕行；绕行部分的区域为障碍物区域。本发明在识别障碍物时行走路线少，确认障碍物准确，便于吸尘器自动清扫。

主权项

1、一种自动吸尘器的可清扫区域和障碍物区域的识别方法，其特征在于：在一个封闭的大致平面的区域内，进行相互垂直的X轴方向和Y轴方向定义，由吸尘器沿封闭区域的内边缘绕行一圈，得出封闭区域的闭合轮廓线；闭合轮廓线之外的区域为障碍物区域，之内的区域为扫描区域；再由吸尘器进行X轴方向扫描或Y轴方向扫描并记忆其行走路线；在进行X轴方向扫描时，先由吸尘器沿Y轴方向行走，当吸尘器上的传感器探测到行走的前方的设定距离内有障碍物并且在越过障碍物的行走前方再没有扫描区域时，吸尘器沿X轴方向移动一个位移量M1，再反向或继续正向沿Y轴方向行走；当吸尘器上的传感器探测到行走的前方的设定距离内有障碍物并且在越过障碍物的行走前方还有扫描区域时，则吸尘器绕障碍物行走，直至行走到绕障碍物之前的X值时，吸尘器再继续沿Y向向前行走；在进行Y轴方向扫描时，先由吸尘器沿X轴方向行走，当吸尘器上的传感器探测到行走的前方的设定距离内有障碍物并且在越过障碍物的行走前方再没有扫描区域时，吸尘器沿Y轴方向移动一个位移量M2，再反向或继续正向沿X轴方向行走；当吸尘器上的传感器探测到行走的前方的设定距离内有障碍物并且在越过障碍物的行走前方还有扫描区域时，则吸尘器绕障碍物行走，直至行走到绕障碍物之前的Y值时，吸尘器再继续沿X向向前行走；在闭合轮廓线之内的没有扫描到的区域也为障碍物区域，除障碍物区域之外的区域为可清扫区域；所述的X轴方向扫描是吸尘器经过或探测到X的最小值至最大值之间的封闭区域；所述的Y轴方向扫描是吸尘器经过或探测到Y的最小值至最大值之间的封闭区域