| 主权项 |
1.一种工件搬送用机器人,其特征为:在上述手部的基部侧设有仅由机械式构造形成的弯曲修正机构,而该弯曲修正机构系可连动于保持工件之手部的前进及后退,而将上述手部维持在水平状态。2.一种工件搬送用机器人,系在水平多关节型工件搬送机器人中设置有弯曲修正机构,而该弯曲修正机构系具备:凸轮板,固定于第1臂之前端部的匣子上面侧,且其上面的高度位置系可沿圆周方向而变化;活动块,固定于手部的基部,而与上述第1臂前端部的皮带轮呈一体地转动,同时可绕着该皮带轮侧的水平轴转动;及凸轮从动件,固定于上述活动块,且可随着上述皮带轮的转动而在上述凸轮板的上面朝圆周方向转动,而保持有工件的手部在前进及后退期间,可藉由凸轮从动件在上述凸轮板的上面朝圆周方向转动,而使上述活动块绕着上述水平轴转动,令上述手部维持在水平状态。3.一种工件搬送用机器人,系在直线动作型的工件搬送机器人中设置有弯曲修正机构,而该弯曲修正机构系具备:凸轮板,固定在滑动底座的上面,且其上面的高度位置系沿着前后方向而变化;手部底座,可在上述滑动底座的上面朝前后方向直线动作;活动块,固定于手部的基部,且绕着上述手部底座的水平轴转动;及凸轮从动件,固定于上述活动块,且可随着上述手部底座的直线动作而在上述凸轮板的上面朝前后方向转动,而保持有工件的手部在前进及后退期间,可藉由凸轮从动件在上述凸轮板的上面朝前后方向转动,而使上述活动块绕着上述水平轴转动,令上述手部维持在水平状态。图式简单说明:第1图系本发明水平多关节型的工件搬送用机器人应用例之主要部分的俯视图。第2图系概念式地表示该机器人之主要部分的侧视图。第3图系弯曲修正机构的侧视图。第4图系弯曲修正机构的俯视图。第5图系弯曲修正机构的俯视图。第6图系本发明直线动作型的工件搬送机器人之其他应用例的主要部分之俯视图。第7图系概念式地表示该机器人主要部分之侧视图。第8图系概念式地表示该机器人主要部分之背视图。 |
