| 摘要 |
<p>Soll-Pfad und Soll-Geschwindigkeit innerhalb eines vorbestimmten Bereiches werden gelesen (Schritt S1). Der vorbestimmte Bereich ist eine Zeit, die das Objekt benötigt, um sich zwischen zwei Punkten auf einem Soll-Pfad zu bewegen. Der Geschwindigkeitsbefehl für jede Zeit wird temporär generiert, basierend auf dem gelesenen Soll-Pfad und der Soll-Geschwindigkeit (Schritt S2). Eine einer durch die Bewegung des Objektes bedingten mechanischen Vibration entsprechende Frequenzkomponente, die in einem Geschwindigkeitsbefehl für die jeweilige Zeit enthalten ist, wird berechnet (Schritt S3). Die Geschwindigkeit, bei der die Frequenzkomponente gleich oder kleiner wird als ein vorbestimmter Referenzwert, wird bestimmt als zulässige Geschwindigkeit (Schritt S4). Die Bewegungsgeschwindigkeit des Objektes wird gesteuert, damit sie die berechnete zulässige Geschwindigkeit nicht übersteigt.</p> |
