| 主权项 |
1.一种两脚步行式人型机器人,系具有身体部、安装于身体部的下部两侧的脚部、安装于身体部的上部两侧的手臂部、以及安装于身体部的上端的头部,该脚部系包含:以可在三轴方向摇摆的方式安装于身体部之二个大腿部、分别以可在一轴方向摇摆的方式安装于各大腿部的下端之小腿部、以及以可在二轴方向摇摆的方式安装于各小腿部的下端之脚掌部,该手臂部系包含:一端以可在二轴方向摇摆的方式安装于身体部之二个上臂部、分别以可在一轴方向摇摆的方式安装于各上臂部的另一端之下臂部、以及以可在一轴方向摇摆的方式安装于各下臂部之手部,此外,还具有:分别使该脚部的脚掌部、小腿部大腿部、该手臂部的手部、下臂部、上臂部、以及胸部摇摆的驱动机构,以及分别驱动控制各驱动机构的步行控制装置,其中,该身体部系由:下方的腰部,以可在二轴方向摇摆的方式安装于该腰部之上方的胸部,以及使胸部在二轴方向摇摆之驱动机构所构成,该步行控制装置系驱动控制各驱动机构使之协同动作,而使机器人做全身运动。2.如申请专利范围第1项之两脚步行式人型机器人,其中,该步行控制装置系驱动该手臂部及胸部并利用该手臂部及胸部的重量与惯性矩,而使机器人做全身运动。3.如申请专利范围第1项之两脚步行式人型机器人,其中,支持该胸部的垂直旋转轴,系可旋转地支持于以可在前后方向摇摆的方式支持于腰部之摇摆构件上。4.如申请专利范围第3项之两脚步行式人型机器人,其中,该支持胸部的垂直旋转轴系由与胸部一体形成的扁平旋转构件所构成,该旋转构件系由利用沿着设在该摇摆构件上的圆环状导件而受到导引之环组件加以保持成等角度间隔的复数个球体给予径向方向与推进方向的支持。5.如申请专利范围第4项之两脚步行式人型机器人,其中,该旋转构件系可装卸地安装于设在摇摆构件上的驱动机构的输出轴。6.如申请专利范围第1项之两脚步行式人型机器人,其中,以可在前后方向摇摆的方式支持该胸部之水平旋转轴,系从中心偏向前方而配置。7.如申请专利范围第4项之两脚步行式人型机器人,其中,以可在前后方向摇摆的方式支持该摇摆构件之水平旋转轴,系从中心偏向前方而配置。8.如申请专利范围第1项之两脚步行式人型机器人,其中,该胸部系可在左右方向-45度至+45度以上之角度范围内旋转。9.如申请专利范围第1项之两脚步行式人型机器人,其中,该胸部系可在前后方向-10度至+60度以上之角度范围内前弯;该大腿部系可相对于该腰部在前后方向-45度至+60度以上之角度范围内摇摆;该小腿部系可相对于大腿部在前后方向-120度至0度以上角度范围内摇摆。10.如申请专利范围第1至9项中任一项之两脚步行式人型机器人,其中,用以检测该机器人的状态量的感测器,系配置于该身体部的腰部。11.如申请专利范围第10项之两脚步行式人型机器人,其中,该感测器系由回转感测器所构成。12.如申请专利范围第10项之两脚步行式人型机器人,其中,该感测器系由三轴加速度感测器所构成。13.如申请专利范围第10项之两脚步行式人型机器人,其中,该感测器系由回转感测器及三轴加速度感测器所构成。14.如申请专利范围第10项之两脚步行式人型机器人,其中,该感测器系与该感测器之测量及信号处理用的微处理器等的电路部一齐形成一个模组而构成,并收容于该腰部内。15.如申请专利范围第1项之两脚步行式人型机器人,其中,用以对各驱动机构及步行控制装置等进行供电的电源电池,系配置于该胸部前侧。图式简单说明:第1图系显示本发明之两脚步行式人型机器人之一实施形态的外观,(A)系概略正视图,(B)系概略侧视图。第2图系显示第1图之两脚步行式人型机器人的机械构成的概略图。第3图系显示第1图之两脚步行式人型机器人的前弯部与脚部之各关节部朝前方的摇摆极限的概略图。第4图系显示第1图之两脚步行式人型机器人的前弯部与脚部之各关节部朝后方的摇摆极限的概略图。第5图系第1图之两脚步行式人型机器人的前弯部的各关节部的概略图,(A)系显示朝左向的旋转极限,(B)系显示朝右向的旋转极限。第6图系显示第1图之两脚步行式人型机器人的身体部中,胸部与腰部之连结机构的构成,(A)系正视图,(B)系右视图,(C)系重要部位剖视图。第7图系显示第6图之连结机构中,垂直回转轴与水平回转轴之位置关系的概略立体图。第8图系显示第6图之连结机构中,感测器配置于腰框中的概略立体图。第9图系显示第1图所示两脚步行式人型机器人之电气构成的方块图。第10图(A)至(C)系依序显示第1图之两脚步行式人型机器人拾物时之动作的左视图。第11图(A)至(E)系依序显示第1图之两脚步行式人型机器人的翻身动作的俯视图。第12图(A)至(D)系依序显示第1图之两脚步行式人型机器人的站起来的动作的左视图。第13图(A)至(D)系依序显示第1图之两脚步行式人型机器人的跳跃动作的图。 |
