| 主权项 |
1.一种联合雷达/自动回报监视环境中的航迹预测处理方法,本方法针对非只以定址自动回报做航迹追踪之航机,以Kalman filter做航机位置预测,否则以步骤(A)~(F)做航机位置预测:(A)当航机在位置P0时,要求航机回报(或根据航道计算)预计通过的下两个位置点P1及P2;(B)在P0P1间选择一转折点Q1,在P1P2间选择一转折点Q2,其中,P1Q1 的长度等于P1Q2的长度;(C)在通过P1的Q1Q2中垂线上,选择数个分割点Ci(i=1,...g);(D)利用Q1.Q2. 画出Hermite曲线Ti连接Q1及Q2其中 为连接Q1和Ci的向量,而 则是连接Ci和Q2的向量;(E)若航机飞过P2都未有定址自动回报,则预测的航机飞行路径为连接P0Q1,Td,Q2P2的曲线,其中d [1,g]可由系统设定员视需要调整;以及(F)若航机飞过P2之前有定址自动回报,则预测的航机飞行路径(连接P0Q1,Td, Q2P2的曲线)必须根据此回报做调整。2.如申请专利范围第1项所述之方法,若航机预计会出现在P0Q1或Q2P2,以公式P'=(p+Sx▽t,yP+Sy▽t)来预测航机下一个时间点的位置,其中S及Sy分别是x方向及y方向上的速度。3.如申请专利范围第1项所述之方法,若航机预计会跨越Q1,则使用公式P'=fd(t0)来预测航机下一个时间点的位置,其中,fd(t)是预设使用的Hermite曲线。4.如申请专利范围第1项所述之方法,若航机预计会出现在Q1和Q2之间,且目前仍未接到任何定址自动回报,则使用公式P'=fd(tk)来预测航机下一个时间点的位置,其中。5.如申请专利范围第1项所述之方法,若收到航机新的定址自动回报,其位置若在fm-l(tk')和fm(tk')之间,则使用公式来预测航机下一个时间点的位置,其中,,而ts是航机经过Q1的时间点,▽t=(tk-tk-1)*T,且W=dm-1+dm。6.如申请专利范围第1项所述之方法,若收到航机新的定址自动回报,其位置若在fg(tk')之上,则使用公式P'=fg(tk)来预测航机下一个时间点的位置。7.如申请专利范围第1项所述之方法,若收到航机新的定址自动回报,其位置若在f1(tk')之下,则使用公式P'=f1(tk)来预测航机下一个时间点的位置。8.如申请专利范围第1项所述之方法,若航机预计会跨越Q2,则使用公式P'=(Q2+S▽t2,yQ2+Sy▽t2)来预测航机下一个时间点的位置,其中Q2=(Q2,yQ2)。图式简单说明:第1图:系为本发明之辅助说明图。 |
