一种机械手装置

摘要

本发明公开了一种机械手装置，包括第一和第二手臂(110，120)，各由集体地形成平行连杆机构的一对短平行连杆((113，114)或(123，124))和一对长平行连杆((111，112)或(121，122))构成、以及连杆保持机构(140)，用于枢转地保持和连锁第一和第二手臂(110，120)以保持它们各自相对于基线(100a)的角度(101，102)大致上互相相同。第一手臂(110)的短平行连杆(113)中的一个与第二手臂(120)的短平行连杆(123)中的一个以一定的角度固定连接，使得在第一手臂(110)的短平行连杆(114)中的另一个保持相对于基线(110a)处于某角度位置的状态下，第二手臂(120)的短平行连杆(124)的另一个保持不同于第一手臂(110)的短平行连杆(114)的另一个相对于基线(110a)的角度和方向。

主权项

1、一种机械手装置(300)，包括：第一和第二手臂((311，321)；(311，322))，相互枢接并可运行以集体地沿基线(300a)伸展和收缩；和连杆保持机构(340；360；370)，用于分别保持所述第一手臂(311)和第二手臂(321；322)并保持第一角度(θ301)基本上等于第二角度(θ302)，所述第一角度是由贯穿所述第一手臂(311)的直线与基线(300a)形成的角度，所述第二角度是由贯穿所述第二手臂(321；322)的直线与基线(300a)形成的角度，其中所述连杆保持机构(340；360；370)包括：一个由四杆曲柄链系组成的第一万向节连杆机构，该第一万向节连杆机构包括：第一短连杆(341；361；371)，第一长连杆(343；363；373)，比所述第一短连杆(341；361；371)长，并且与所述第一短连杆(341；361；371)枢接，第二短连杆(342；362；372)，与所述第一短连杆(341；361；371)长度基本相同，并且与所述第一长连杆(343；363；373)枢接，和第二长连杆(344；364；374)，与所述第一长连杆(343；363；373)长度基本相同，并且与所述第一和第二短连杆((341，342)；(361，362)；(371，372))中的每一个枢接，所述第二长连杆(344；364；374)与所述第一长连杆(343；363；373)交叉，所述第一和第二短连杆((341，342)；(361，362)；(371，372))中的一个(341；361；371)与第一和第二手臂((311，321)；(311，322))中的一个(321，311)固定连接，和一个由四杆曲柄链系组成的第二万向节连杆机构，该第二万向节连杆机构包括：第三短连杆(345；365；375)，第三长连杆(348；368；378)，比所述第三短连杆(345；365；375)长，第四短连杆(346；366；376)，与所述第三短连杆(345；365；375)长度基本相同，并且与所述第三长连杆(348；368；378)枢接，第三和第四短连杆((345，346)；(365，366)；(375，376))中的一个(345；365；375)与所述第一万向节连杆机构的第一和第二长连杆((343，344)；(363，364)；(373，374))中的一个(343；363；373)固定连接，和第四长连杆(347；367；377)，与所述第三长连杆(348；368；378)长度基本相同，并且与所述第三短连杆(345；365；375)和第四短连杆(346；366；376)中的每一个枢接，所述第四长连杆(347；367；377)与所述第三长连杆(348；368；378)交叉，所述第三和第四长连杆((347，348)；(367，368)；(377，378))中的一个(347；367；377)与第一和第二手臂((311，321)；(311，322))中的另一个(311；322)固定连接，和选自所述第一和第二短连杆((341，342)；(361，362)；(371，372))中的所述一个(341；361；371)以及所述第三和第四长连杆((347，348)；(367，368)；(377，378))中的所述一个(347；367；377)中至少一个连杆((341，347)；(341)；(361，367)；(371，377))固定连接于并以相对于贯穿所述至少一个手臂((321，311)；(321)；(311，322)；(322，311))沿所述至少一个连杆((341，347)；(341)；(361，367)；(371，377))和所述至少一个手臂((321，311)；(321)；(311，322)；(322，311))转动以集体地接触所述第一和第二臂((311和321)；(311和322))的旋转方向向前的一定角度(θ304，θ306)倾斜于选自所述第一和第二手臂((311，321)；(311，322))中所述的一个(321；311)和所述第一和第二手臂((311，321)；(311，322))中所述的另一个(311；321)的至少一个手臂((321，311)；(321)；(311，322)；(322，311))。