| 摘要 |
본 발명은 적응 퍼지 추정기 기반의 필터링 백스테핑 선박 운동 제어 시스템을 제공하고자 한다. 상기 시스템은 제어 시스템(2), 가이드 시스템(4), 미분동형사상 변환기(6), 데이터 처리 시스템(7) 및 센서 시스템(12)을 포함하고, 가이드 시스템(4)은 선박의 각 시각에서의 기대 위치, 기대선수 방향 및 기대 속도를 획득하고, 센서 시스템(12)은 위치 및 자세 센서(11)와 속도 센서(10)를 포함하고, 데이터 처리 시스템(7)은 데이터 융합 시스템(9) 및 필터링 시스템(8)을 포함하고, 제어 시스템(2)은 필터링 백스테핑 제어기(3) 및 적응 퍼지 추정기(5)를 포함하며, 적응 퍼지 추정기(5)는 가이드 시스템(4)과 미분동형사상 변환기(6)의 데이터를 동시에 수신하고, 필터링 백스테핑 제어기(3)는 가이드 시스템(4)에서 제공하는 기대정보 및 그 도함수, 미분동형사상 변환기(6)에서 제공한 새로운 상태 변수 정보 및 적응 퍼지 추정기(5)에서 제공하는 미지 비선형 함수에 대한 추정 출력을 동시에 수신한다. |
