发明名称 | 四自由度混联机器人 | ||
摘要 | 本发明公开了一种工作空间/机构体积比大、刚度高、且具有优势进给方向的四自由度混联机器人。它由两平动自由度并联机构、与之串联的两转动自由度转头结构、以及安装在所述转头结构上的末端执行器构成;所述的两平动自由度并联机构,包括带有法兰机构的机架、通过其外壁上的共轴销与所述的机架连接的套筒、通过套筒安装在所述机架上的导向杆、设置在导向杆下部的动平台、以及上端通过平面铰链与机架连接,下端通过球铰链与转头结构连接的两条可控伸缩杆。本发明的有益效果是:模块化结构设计,可与各种平动自由度机构或转动自由度机构串接,并有效地产生优势进给方向或扩大作业范围。 | ||
申请公布号 | CN1439492A | 申请公布日期 | 2003.09.03 |
申请号 | CN03105161.8 | 申请日期 | 2003.03.06 |
申请人 | 天津大学 | 发明人 | 黄田;李曚;张大卫;赵学满 |
分类号 | B25J9/06 | 主分类号 | B25J9/06 |
代理机构 | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 | 代理人 | 韩素琴 |
主权项 | 1.一种四自由度混联机器人,其特征在于,它由两平动自由度并联机构、与之串联的两转动自由度转头结构、以及安装在所述转头结构上的末端执行器构成;所述的两平动自由度并联机构,包括带有法兰机构的机架、通过其外壁上的共轴销与所述的机架连接的套筒、通过套筒安装在所述机架上的导向杆、设置在导向杆下部的动平台、以及上端通过平面铰链与机架连接,下端通过球铰链与转头结构连接的两条可控伸缩杆;所述的转头结构通过所述的动平台与两平动自由度并联结构串接;所述的导向杆与动平台固连,且位于两条可控伸缩杆之间,其轴线与两条可控伸缩杆的轴线共面。 | ||
地址 | 300072天津市南开区卫津路92号 |