| 主权项 |
1.一种吊挂搬送设备,使所夹持的工件在吊挂状态升降的升降自知之工件机械手按照可沿水平二维方向进行位置调整的方式设置于搬送用行走体上,可藉由上述工件机械手,在设置于该搬送用行走体的行走通路下的多个工件转移用支撑台之间装卸工件,其特征在于,针对各工件转移用支撑台中设定工件吊起用位置调整量与工件下降用位置调整量,当从停止于相对工件转移用支撑台的固定停止位置的搬送用行走体而使工件机概手下降时,对应于工件吊起作业或工件下降作业,仅相对该工件转移用支撑台而设定的位置调整量进行工件机械手的水平二维方向的位置调整。2.如申请专利范围第1项所述的吊挂搬送设备,其中上述工件下降用位置调整量为按照相当于下述误差的一定的补偿量,对针对于各工件转移用支撑台所设定的工件吊起用位置调整量进行补偿的値,该误差指在通过工件机械手夹持的状态,将实际处理的工件下降到规定标高处时的工件机械手位置与使空载的工件机械手下降到规定标高处时的工件机械手位置之间的误差。3.如申请专利范围第1或2项所述的吊挂搬送设备,其中相对搬送用行走体的工件机械手的位置调整方向,不包含该搬送用行走体的行走方向,而为左右横向与绕垂直轴心的旋转方向。4.一种吊挂搬送设备的学习装置,使所夹持的工件在吊挂状态升降的升降自如之工件机械手按照可沿水平二维方向进行位置调整的方式设置于搬送用行走体上,可藉由上述工件机械手,在设置于该搬送用行走体的行走通路下的多个工件转移用支撑台之间装卸工件,其特征在于,在该吊挂搬送设备中,针对各工件转移用支撑台,该学习装置用于学习相对搬送用行走体停止于固定停止位置时的工件转移用支撑台的工件机械手的水平二维方向的错位量,在该学习装置中,设置有:第1治具,为可放置于工件转移用支撑台上的固定位置;第2治具,为可放置于该第1治具上的固定位置;以及错开量运算机构,在第1治具和第2治具内部,在其中一方设有被检测部,同时在另一方设有检测试被检测部的水平二维方向的位置之检测机构,在第2治具中,设用以代替工作而以上述工件机械手所夹持之被夹持部,错开量运算机构具有根据下述资料,求出工件机械手的水平二维方向的错位量的功能,该资料系指:在将第2治具放置于第1治具上的固定位置的状态,上述检测机构检测到的上述被检测部的参考位置资料;以及当将通过停止于固定停止位置的搬送用行走体的工件机械手夹持的第2治具,下降到第1治具上时,上述检测机构检测到的上述被检测部的比较位置资料。5.如申请专利范围第4项所述的吊挂搬送设备的学习装置,其中上述错开量运算机构求出的工件机械手的水平二维方向的错位置不包含搬送用行走体的行走方向的错位量,而为左右横向的位置量与绕垂直轴心的旋转方向的错位量。6.如申请专利范围第4或5项所述的吊挂搬送设备的学习装置,其中上述检测机构为拍摄用照相机,其按照向上的方式安装于上述第1治具上,上述被检测部由拍摄对象标记形成,该拍摄对象标记按照向下的方式设置于第2治具的被夹持部的附近位置。7.如申请专利范围第6项所述的吊挂搬送设备的学习装置,其中在上述第1治具的顶面设置有多个可装卸的定位用销,在第2治具的底部开设有定位用被嵌合孔,已安装的多个定位用销可与该定位用被嵌合孔嵌合。8.如申请专利范围第7项所述吊挂搬送设备的学习装置,其中在搬送用行走体的行走通路下,设置有用于求出工件下降用补偿量的学习作业专用的临时埠,该临时埠可将其底面设置有被检测部的学习用工件设置于与工件转移用支撑台相同标高处的固定位置,为可在底面上载置设有被检测部之学习用工件,而在低于该学习用工件支撑面的底侧,设置有检测试学习用工件的被检测部之检测机构该学习装置具有错开量运算机构,该机构根据下述资料,计算工件下降时的工件机械手的水平二维方向的错位置,该下述资料系指:基准位置资料,为将载置于临时埠上固定位置的学习用工件的被检测部,由前述检测装置检测而获得;以及比较位置资料,为特以停止于该临时埠上的固定停止位置的搬送用行走体上之工件机械手所夹持的学习用的工件的被检测部,由前述检测装置进行检测而获得。9.一种吊挂搬送设备的学习方法,在采用多台搬送用行走体的吊挂搬送设备中,其特征在于,选定1台基准行走体和1个基准工件转移用支撑台,以基准行走体进行对于全部的工件转移用支撑台而求出工件机械手的水平二维方向的位置调整量的学习作业,将已求出的各工件转移用支撑的位置调整量,作为统一位置调整量记忆于其它全部的搬送用行走体中,针对全部的搬送用行走体进行对于基准工件转移用支撑台的工件机械手的水平二维方向的位置调整量的学习作业,对已求出之相对基准工件转移用支撑台的位置调整量与记录于各搬送用行走体中的统一位置调整量进行比较运算,求出在各搬送用行走体所固有的共通于全部的工件转移用的补偿量,以该补偿量,对与作业对象的工件转移用支撑台相对应的上述统一位置调整量进行补偿。图式简单说明:第1A图为表示吊挂搬送设备整体的使用状态的示意概略侧视图,第1B图为其平面图。第2图为说明吊挂搬送设备的组成的侧视图。第3图为说明吊挂搬送设备的组成的正面图。第4图为说明工件机械手的位置调整机构的主要部分的平面图。第5图为说明工件机械手的吊挂升降驱动单元的组成的主要部分的平面图。于第6图中、(A)图为说明相对工件转移用支撑台的工件装卸作业的正面图,(B)图为说明相对工件转移用支撑台的工件的定位机构的主要部分的局部分纵剖面正面图,(C)图和(D)图为说明错位的平面图。第7图为说明错位置检测用的学习作业的侧视图。第8图为说明该学习作业的正面图。第9图为该学习作业所采用的第1治具的平面图。第10图为该第1治具的侧视图。第11图为该第1治具的局部纵剖面正面图。于第12图中,(A)图为说明相对第1治具的第2治具的定位机构的局部纵剖面正面图,(B)图为说明将该第1治具设定在工件转移用支撑台上时的定位机构的局部纵剖面正面图。于第13图中,(A)图为上述学习作业所采用的第2治具的平面图,(B)图为该第2治具的局部纵剖面平面图,(C)图为该第2治具的正面图,(D)图为该第2治具的横向剖面平面图。第14图为说明错位置检测用的学习作业的步骤的流程图。第15图为说明工件下降用补偿量检测用的学习作业的侧视图。于第16图中,(A)图为表示工件下降用补偿量检测用的学习作业所采用的临时埠的主要结构的纵剖面侧视图,(B)图和第(C)图为说明学习用工件的错位置的平面图。第17图为说明工件下降用补偿量检测用的学习作业的步骤的流程图。第18图为说明采用已设定的工件机械手的位置调整量的实际作业时的控制步骤的流程图。第19图为说明采用多台搬运用行走体的搬送设备的实用的学习方法的步骤的流程图。 |
