人形作业机器人的臂部构造

摘要

一种人形机器人的臂部构造，所述构造尽可能排除人形机器人臂部进行通常作业时发生肩关节的奇点状态，能确保臂部动作连贯性。设定肩关节(5)的第1关节至第3关节(11)，(13)，(15)的位置及姿势，以及肘关节(6)的相对于第3关节(15)的位置，以使构成肩关节(5)的第1关节(11)的第1轴(10)和第3关节(15)的第3轴(14)同轴，并在肩关节(5)的奇点状态下使肩关节(5)动作，同时，使肘关节(6)位于胴体(1)的一侧位置，肘关节(6)位于通过肩关节(5)的第1至第3关节(11)，(13)，(15)的各轴(10)，(12)，(14)的交点的水平面S的上方。

主权项

1.一种人形作业机器人的臂部构造，所述臂部构造系由绕第1轴的周围旋转并与胴体相连接的第1关节，绕与第1轴交叉的第2轴的周围旋转并与上述第1关节连接的第2关节，绕与该第2轴交叉的第3轴的周围旋转并与上述第2关节连接的第3关节所组成；并且具有使第1至第3关节的各轴相交于一点而设置的肩关节，与该肩关节的第3关节相连接的肘关节；其特征在于，设定所述肩关节的第1至第3关节的位置及姿势、以及所述肘关节相对于该第3关节的位置，以使构成所述肩关节的上述第1关节的第1轴和上述第3关节的第3轴同轴时，该肩关节在奇点状态下，使该肩关节动作的同时所述肘关节处于上述胴体的一侧位置，并且该肘关节位于通过第1至第3关节的各轴交点的水平面上方。