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Sistema de generación de movimiento mediante desequilibrios realimentados, típicamente basado en elementos a modo de un estator de control (1) y un rotor de asimilación de desequilibrios (2), (1) se situaría dentro de (2) con el centro de gravedad (8) estabilizado por debajo de la región teórica de contacto con los costados de mayor carga "N" enfrentados por un lado, y los de menor carga "n" también, salvo por un cierto ángulo de desfase optimizado para maximizar la distancia entre el apoyo estator (1) - rotor (2) y las restricciones en grados de libertad con el exterior, normalmente la superficie del suelo (11) o un eje de giro.
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