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Eine Positionierungssteuervorrichtung umfasst einen Positionsdetektor 102, der die Position eines Positionierungsobjekts 101 erfasst, einen Zielpositionsgenerator 103, der ein Zielpositionssignal, basierend auf einer Ausgabe des Positionsdetektors, erzeugt, und eine Ansteuereinheit 104, die das Positionierungsobjekt, basierend auf eine Ausgabe von dem Zielpositionsgenerator, ansteuert. Der Zielpositionsgenerator 103 umfasst eine Steuereinheit, die eine Position eines zeitweiligen Ziels des Positionierungsobjekts einstellt und das Lernen einer Referenzposition des Positionierungsobjekts durchführt. Eine Steuerverstärkung, die an die Ansteuereinheit gegeben wird, umfasst eine erste Steuerverstärkung, die gültig ist, bis das Positionierungsobjekt die eingestellte Position eines zeitweiligen Ziels erreicht, und eine zweite Steuerverstärkung, die kleiner als die erste Steuerverstärkung ist und die nach der Zeit gültig ist, wenn das Positionierungsobjekt die Position eines zeitweiligen Ziels erreicht hat, bis das Lernen der Referenzposition abgeschlossen ist.
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