| 主权项 |
1.一种电梯引导装置,其特征为:具有以上下方向敷设之导轨,及沿前记导轨可升降之移动体及;搭载于前记移动体而以前记导轨与间隙为介以对向装有磁极且此磁极中至少有二磁极对于作用在前记导轨之吸引力互呈逆向加以配置之电磁石,及在前记间隙以与前记电磁石共有磁路加以配置具有供应引导前记移动体所必要磁动势之永久磁石的磁石单元,及具备检测前记电磁石在前记间隙及前记导轨所形成磁力回路之前记间隙内状态之感测器部,及依据此感测器部之输出加以控制前记电磁石之激磁电流使磁力回路安定化之引导控制手段,及依据前记感测器部之输出在前记电磁石之激磁电流为零的状态下使磁力回路安定化之零动力控制手段,及将前记零动力控制手段之输出设定在指定之饱和値如前记零动力控制手段之输出超过此指定饱和値范围时以该饱和値做为前记零动力控制手段之输出的输出控制手段。2.如申请专利范围第1项之电梯引导装置,其中前记零动力控制手段具备前记激磁电流指定値之偏差加上指定增益加以积分之积分器。3.如申请专利范围第1项之电梯引导装置,其中前记零动力控制手段具备由前记感测器部之输出値观测磁力引导系所受外力之状态观测器,及将此状态观测器所观测前记外力之推定値乘以指定增益之增益补偿器。4.如申请专利范围第1项之电梯引导装置,其中前记零动力控制手段具备前记感测器部之输出为输入之至少滞后一次之滤波器。5.如申请专利范围第1项之电梯引导装置,其中前记输出限制手段具有前记零动力控制手段之输出値在指定最大饱和値与最小饱和値所特定范围以外时,前记零动力控制手段之输出値大于最大饱和値时以最大饱和値,小于最小饱和値时以最小饱和値输出,在范围内时照前记零动力控制手段之输出値加以输出之机能。6.如申请专利范围第1项之电梯引导装置,其中前记输出限制手段具备以规定前记最大饱和値之定电压源输出端向前记零动力控制手段之输出端为顺方向加以配置之稳压二极体。7.如申请专利范围第1项之电梯引导装置,其中前记输出限制手段具备以前记零动力控制手段之输出端向规定前记最小饱和値之定电压源输出端为顺方向加以配置之稳压二极体。8.如申请专利范围第5项之电梯引导装置,其中前记输出限制手段具备以规定前记最大饱和値之定电压源输出端向前记零动力控制手段之输出端为顺方向加以配置之第一稳压二极体,及前记零动力控制手段之输出端向前记规定最小饱和値之定电压源输出端为顺方向加以配置之第二稳压二极体。9.如申请专利范围第5项之电梯引导装置,其中前记输出限制手段具备以规定前记最大饱和値之定电压源为正电源,规定最小饱和値之定电压源为负电源之运算增幅器(operational amplifier)。图式简单说明:【第1图】本发明第1实施例之整体构成方块图。【第2图】第1实施例之整体构造立体图。【第3图】第1实施例之移动体与导轨关系立体图。【第4图】第1实施例之磁石单元构造立体图。【第5图】第1实施例之磁石单元磁力回路平面图。【第6图】构成第1实施例之控制装置回路方块图。【第7图】构成第1实施例控制装置内之控制电压演算回路方块图。【第8图】构成第1实施例控制电压演算回路内之输出限制手段回路图。【第9图】构成第1实施例控制装置内之其他控制电压演算回路之方块图。【第10图】本发明第2实施例之整体构成方块图。【第11图】构成第2实施例控制装置内之控制电压演算回路方块图。【第12图】本发明第3实施例之整体构成方块图。【第13图】构成第3实施例控制装置内之控制电压演算回路方块图。【第14图】构成本发明第4实施例控制电压演算回路内之输出限制手段回路图。 |
