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Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung kritischer Fahrzustände eines Fahrzeugs, bei dem momentane Werte einer die Querdynamik beschreibenden Größe ermittelt werden und die Erkennung eines kritischen Fahrzustandes durch eine Auswertung des zeitlichen Verlaufs der ermittelten Werte erfolgt. Der Kern der Erfindung besteht darin, dass zur Erkennung eines kritischen Fahrzustandes ermittelt wird, ob die ermittelten Werte einen oberen Grenzwert überschreiten und anschließend einen unteren Grenzwert unterschreiten oder ob die ermittelten Werte einen unteren Grenzwert unterschreiten und anschließend einen oberen Grenzwert überschreiten. Weiterhin wird ermittelt, ob das zwischen einem mit dem Überschreiten des oberen Grenzwerts zusammenhängenden Zeitpunkt und dem einem mit dem Unterschreiten des unteren Grenzwerts zusammenhängenden zweiten Zeitpunkt liegende Zeitintervall einen vorgebbaren Zeitschwellenwert unterschreitet.
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