可上下阶梯的搬运装置

摘要

一种可上下阶梯的搬运装置，其上方可承载各种物品，该装置包括机架、设于该机架下方的两个自由度的行星齿轮传动机构及驱动机构。当搬运装置在地面上行走时，借由驱动机构驱动传动机构的驱动轮并自动根据地面情况决定该搬运装置的输出，当上阶梯时，轮子因受到阶梯的阻力而不动，使力量经由传动机构由行星架输出，以产生跨越阶梯的动作，当下阶梯时，驱动机构驱动该驱动轮，此时传动机构自行选择较省力的杆件作输出，以实现下阶梯的动作，而在平地行走时，驱动机构驱动该驱动轮，此时行星架不动，而力量经由传动机构由轮子输出，以完成平地行走。

主权项

1.一种可上下阶梯的搬运装置，包括一机架(10)及一传动机构(20)，其特征在于：该机架(10)上方设有一对手把(10A、10B)；以及该传动机构(20)设于该机架(10)下方预设位置，且包括一太阳齿轮组(21)、一行星齿轮组(22)、一驱动轮(23)、一第二齿轮组(24)及一行星架(25)，该太阳齿轮组(21)，包括太阳齿轮轴(211)、设于其外缘的一太阳齿轮(212)及一对第一齿轮(213A、213B)，该太阳齿轮轴(211)绕该机架(10)旋转，该行星齿轮组(22)设置于太阳齿轮(212)的外围，且该行星齿轮组(22)的多个行星齿轮(221A、221B、221C)啮合于该太阳齿轮(212)，该驱动轮(23)为一环齿轮且绕太阳齿轮轴(211)作旋转，并与该行星齿轮(221A、221B、221C)相啮合，该第二齿轮组(24)，于该每一第一齿轮(213A)的外围设有二第二齿轮(241A、242A)，且该第二齿轮(241A、242A)与其相对应的第一齿轮(213A)相啮合，另每一第二齿轮(241A)带动一轮子(243A)作转动，该行星架(25)，枢设于该太阳齿轮轴(211)，并带动该行星齿轮(221A、221B、221C)、第二齿轮(241A、242A、241B、242B)的轴心以太阳齿轮轴(211)为圆心旋转；借由一驱动机构(30)驱动该驱动轮(23)，使该搬运装置得以沿阶梯上行或下行，以及在平地行走。