车辆的自动导向方法

摘要

车辆的自动导向，涉及一种为无人驾驶车的运行作自动导向的方法，该车由预置在工厂和仑库等的地面上的导向路径导向，以全自动方式装载并处理各种载荷，更具体地涉及一种具有路线搜索功能和防偏离功能的全自动导向方法，以便一辆置于运行开始位置而且其磁力传感器在一定限度范围内偏离导向路径的车，或者在正常运行期间因某种原因突然偏离路线的车，通过搜索和找寻磁带而恢复到导向路径上。

主权项

1.一种车辆的自动导向方法，该车辆具有一个驱动轮，一个磁力传感器，该传感器探测地面上沿所述车辆的运行路线放置的由磁带构成的导向路径产生的磁性，一个驱动装置和一个由控制装置控制的驾驶装置，该控制装置处理所述传感器探测到的信号，该方法的特征在于：(a)操作开始时，该车辆受到左右转动所述传感器以搜索所述导向路径的控制；(b)如果通过上述控制过程(a)未能找到所述导向路径，作为第二个步骤，所述车辆受到着将所述传感器完全转向某一个方向的控制低速运动以搜索所述导向路径，持续一段预设时间，并且，如果仍未找到所述导向路径，则使所述驾驶装置完全地转向相反方向，继续低速运动，持续两倍于所述前一次转向的预设时间；(c)如果通过所述控制过程(a)或(b)找到了所述导向路径，则所述车辆受到沿所述导向路径加速到正常速度以恢复运行的控制；以及(d)如果通过所述控制过程(a)或(b)在所述预设时间内未找到所述导向路径则对所述车辆停止操作。