步进式管道内行走方法及行走器

摘要

本发明公开了一种可在多种形状横截面的管道中通行的行走方法和行走器。行走器以其锁紧盘交替与管道内壁锁紧的位置为支撑点，以步进的方式使行走器与管道产生定向的轴向位移，实现在管道中的步进式行走。行走器可以通过轴线位置为水平、垂直或倾斜的管道。操作者在管道外部控制行走器前进、后退或停止。行走器运行平稳可靠，可以携带仪器、设备在管道内腔中完成例如穿线、管道内窥检测、清管及管道内壁维修等作业任务。

主权项

1.一种可在管道中往复通行的步进式行走方法，其特征在于这种行走方法以管道内壁为支撑物，依靠分别连接在伸缩器(3)两端的活动锁紧盘(1)和固定锁紧盘(2)交替与管道内壁锁紧所产生的摩擦力，在控制系统的控制下，以活动锁紧盘或固定锁紧盘交替与管道内壁锁紧的位置为支撑点，配合伸缩器的交替伸长或收缩动作，间断地使处于伸缩器另一端的处于放松状态的锁紧盘与管道产生定向的轴向位移，通过这种定向的轴向位移的不断积累，使行走器按指定的方向以步进的方式行走。