伺服控制系统的振荡临界检测方法

摘要

调节控制参数，使得伺服控制系统不发生振荡。从P[0]开始顺序设定以使伺服控制系统振荡变难的顺序排列的各个控制参数P[p](p＝0、1...)，对各个控制参数求出转矩指令Tr或速度反馈量ω的振动的频率分量的波动即摇动量σ，当该摇动量达到规定值以上时，判断伺服控制系统达到振荡临界，使此时设定的控制参数返回P[p－q](q是自然数)或P[0]。

主权项

1.一种伺服控制系统的振荡临界检测方法，用以调节控制装置的控制参数，所述控制装置通过在规定的每个采样周期输入驱动控制对象的伺服马达所反馈的控制量和上位装置输入的指令值之间的偏差以及向输出电流到伺服马达的转矩放大器输出转矩指令，进行所述控制对象的控制，该方法包括，阶段地变更控制参数的值，测量各个控制参数值的所述控制量的振动的频率分量的波动即摇动量，所述摇动量超过规定值时，判断伺服控制系统达到振荡临界，通过仅仅以规定的阶段返回所述控制装置设定的控制参数值来调节所述控制参数。