Verfahren zur Bestimmung der Orientierung und Relativposition eines medizinischen Instruments gegenüber einer Struktur im Körper eines atmenden Menschen oder Tieres

摘要

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung der Orientierung und der Relativposition eines medizinischen Instruments gegenüber Struktur im Körper eines atmenden Menschen oder Tieres. Das medizinische Instrument trägt Markierungen. In einer ersten Phase des Atemzyklusses wird ein die Struktur enthaltender Teil des Körpers einer Tomographie unterzogen. Auf der Oberfläche des Körpers werden Referenzmarken ausgewählt, die atmungsbedingt in erste bzw. zweite bzw. dritte Aufpunkte übergehen. Mittels optischer Meßeinrichtungen wird die Relativposition von einem der ersten gegenüber einem der zweiten Aufpunkte und die gegenseitigen Relativpositionen von mindestens dreien der zweiten Aufpunkte bestimmt. Die Relativposition eines der zweiten Aufpunkte gegenüber einem der Oberflächenpunkte wird mit Hilfe von Matching zweier Flächen bestimmt. Ferner werden die gegenseitige Relativposition von einem der dritten gegenüber einem der ersten oder zweiten Aufpunkte und die Relativposition von zwei der Markierungen gegenüber einem der dritten Aufpunkte bestimmt. Hieraus werden die Orientierung und die Relativposition des medizinischen Instruments gegenüber der Struktur bestimmt.