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Procedimiento para la detección de objetos dentro del entorno de un vehículo de carretera hasta a una gran distancia, según el cual la distancia de un vehículo en marcha o de un vehículo parado, en relación con uno o con varios objetos, es calculada por una segmentación de imágenes (1) - basada en la distancia - por medio de técnicas estereoscópicas de la imagen, y las propiedades de los objetos detectados son determinadas mediante el reconocimiento del objeto dentro de las zonas segmentadas de la imagen; a este efecto, son determinadas las zonas de imágenes de los objetos de relieve y/o de los objetos planos (2); los objetos de relieve y/o los objetos planos son detectados mediante una aglomeración o clustering (3) de los pixeles tridimensionales según unos criterios previamente establecidos; en este caso, los objetos de relieve son determinados por unas características con similares valores de distancia, mientras que los objetos planos son determinados por unas características con similares valores de altura, y los objetos relevantes (2) son sometidos a un seguimiento por el tiempo, y la distancia así como la posición lateral de los mismos con respecto al vehículo propio son determinadas con el fin de evaluar el comportamiento dinámico de los objetos relevantes; procedimiento éste que está caracterizado porque para la detección de los objetos son determinadas unas hipótesis de objetos, que son verificadas por su comparación con unos modelos de objetos (5); a este efecto, las zonas de imágenes segmentadas son exploradas (6, 7) en función de unas características bidimensionales - previamente establecidas y estadísticamente verificadas - de los objetos, que han de ser detectados; así como caracterizado porque los objetos detectados son comparados - por el empleo de una red neuronal (8) - a efectos de la clasificación de un determinado tipo de objeto. |
