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Um zu ermöglichen, eine besser für die Fahrbedingungen geeignete Unterstützungskraft zu ermitteln durch Verbessern der Verzögerung der Unterstützungs-Steuerung/Regelung und der Probleme beim Ermitteln der Unterstützungskraft lediglich proportional zur Tretkraft, wird ein Filterabschnitt (51) geschaffen, der eine erfaßte Tretkraft mit einem vorgegebenen Tretkraftreferenzwert entsprechend dem Kurbelwinkel zur relevanten Zeit erfaßt und einen Spitzenwert der Tretkraft schätzt. Ferner wird ein Mittelwert auf der Grundlage des Spitzenwertes geschätzt. Ein Stationärtretkraft-Referenzwert ist proportional zum Fahrwiderstand auf flachem Untergrund entsprechend der Fahrgeschwindigkeit. Ein Stationärunterstützungs-Berechnungsabschnitt (53) berechnet eine Stationärunterstützungskraft mittels PID-Regelung anhand des Tretkraftmittelwertes und des Stationärtretkraft-Referenzwertes. Die Stationärunterstützungskraft wird so berechnet, daß sie ansteigt, wenn der Tretkraftmittelwert ansteigt, und verringert wird, wenn der Stationärtretkraft-Referenzwert ansteigt. Ein Proportionalunterstützungs-Berechnungsabschnitt (50) berechnet eine Proportionalunterstützungskraft, die proportional zur erfaßten Tretkraft ist. Die Proportionalunterstützungskraft und die Stationärunterstützungskraft werden miteinander addiert, um eine Unterstützungskraft zu erhalten.
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