用变更四元数数据表示对可倾斜物体中的方位角估算

摘要

基于陀螺和倾斜传感器输出的对可倾斜物体的方位角进行跟踪和控制。对由陀螺输出的信号作变换和积分产生变更四元数形式的估算位置信息，此变更四元数的偏航角分量限定为零值。倾斜传感器的输出也产生同样形式的变更四元数，并用于去探测和校正估算位置信息的误差分量。陀螺的漂移也以倾斜传感器的输出为基础进行校正。

主权项

1.估算可倾斜物体方位角的方法，该物体包括倾斜探测设备和角速度探测设备，此方法包含步骤：从该角速度探测设备输出角速度信息；变换和积分该输出的角速度信息去产生第1四元数位置信息使得该第1四元数位置信息被约束为表示绕地球参照系中水平轴的转动；从倾斜探测设备输出倾斜信息；处理该输出的倾斜信息去产生第2四元数位置信息使得该第2四元数位置信息被约束为表示绕该地球参照系中水平轴的转动；比较该第1四元数位置信息与该第2四元数位置信息去产生误差信息；并且用该误差信息去补偿该角速度探测设备的漂移。