基于形状记忆合金驱动的蠕动微型车

摘要

基于形状记忆合金驱动的蠕动微型车属于机器人技术领域。主要包括：机构主体、控制系统和供电装置，机构主体主要包括：前车体、形状记忆合金驱动器、弹性杆、后车体、前后车轮自锁机构、前后车轮，弹性杆与前后车体铰接，前车体与前车轮、前车体与前车轮自锁机构、后车体与后车轮、后车体与后车轮自锁机构分别通过轮轴连接，形状记忆合金驱动器通过导筒与前车体、后车体连成一体，形状记忆合金驱动器与弹性杆构成并行机构，弹性杆在前、后车体上的联接位置在形状记忆合金驱动器与前后车体联接位置上方。本发明明显增大了微型车的前进步矩，可在不规则的弯曲型管道内运动，为核电站航天飞机等领域微小型管道的检查与维护提供廉价而方便的解决方案。

主权项

1、一种基于形状记忆合金驱动的蠕动微型车，主要包括：机构主体(1)、控制系统(2)和供电装置(3)，控制系统(2)的两根输出引线(4)与机构主体(1)相连接，四根输入引线(23)与供电装置(3)相连接，其特征在于：所述的机构主体(1)主要包括：前车体(5)、形状记忆合金驱动器(6)、弹性杆(7)、后车体(8)、前车轮自锁机构(9)、后车轮自锁机构(10)、前车轮(11)和后车轮(12)，其连接方式为：弹性杆(7)与前车体(5)、后车体(8)铰接，前车体(5)与前车轮(11)、前车体(5)与前车轮自锁机构(9)、后车体(8)与后车轮(12)、后车体(8)与后车轮自锁机构(10)分别通过轮轴连接，形状记忆合金驱动器(6)通过设置在其内的导筒(15)与前车体(11)、后车体(12)连成一体，形状记忆合金驱动器(6)与弹性杆(7)构成并行机构，弹性杆(7)在前车体(5)、后车体(8)上的联接位置在形状记忆合金驱动器(6)与前车体(5)、后车体(8)联接位置的上方。