全自主型足球机器人

摘要

全自主型足球机器人，它涉及一种高智能化机器人。它包含机器人本体以及行走装置和踢球装置，它还包含有由旋转摄像机、固定摄像机、超声波传感器探头和超声波传感器板组成的环境感知装置；由主机板、硬盘组成的行为决策装置；由总线转换板及无线网卡组成的通信网络装置；由电机控制板组成的运动控制装置。上述装置分别安装在本体的格层上。该机器人的信息的流动方向是：首先从“环境感知装置”得到环境的信息输入到“行为决策装置”，然后“行为决策装置”产生的行为命令信号输入到“运动控制装置”，最后“运动控制装置”产生的一系列控制信号来控制机器人做具体的动作。该机器人不但可以单独工作，而且通过协调与合作完成一个机器人所不能完成的任务。

主权项

1、全自主型足球机器人，它包含机器人本体(17)以及设置在机器人本体(17)底层的行走装置和踢球装置、以及电源板(5)和电池组(6)，行走装置包含带动左右驱动轮转动的左驱动轮电机(11)和右驱动轮电机(12)，踢球装置包含有带动踢球转板(22)转动的踢球电机(13)，其特征在于它还包含有环境感知装置、行为决策装置、通信装置和运动控制装置，a、环境感知装置由旋转摄像机(16)、固定摄像机(15)、超声波传感器探头(14)、超声波传感器板(10)组成，旋转摄像机(16)安装在机器人本体(17)的顶部，固定摄像机(15)固定连接在机器人本体(17)的侧部，每对超声波传感器探头(14)由一个发射探头(14-1)和一个接收探头(14-2)组成，在机器人本体(17)的外表面至少固定有一对超声波传感器探头(14)；b、行为决策装置由主机板(3)、硬盘(4)组成，主机板(3)、硬盘(4)分别安装在机器人本体(17)上部的不同格层内；c、通信装置由总线转换板及无线网卡(2)组成，总线转换板及无线网卡(2)安装在机器人本体(17)顶部的格层内；d、运动控制装置是一块电机控制板(9)，电机控制板(9)安装在机器人本体(17)的中部。