| 主权项 |
1、用于下水式升船机中多电机同轴驱动的电气控制系统，其特征是：A、具有共同驱动一根转轴的一台主动直流电机(2a)和多台从动直流电机(2b)，B、对应于所述的主动直流电机设有一个主传动控制装置，该主传动控制装置是一个具有转速调节器(31)和转矩调节器(32)的直流调速系统，该系统带有一个转速反馈误差调节外环和一个转矩反馈误差调节内环；D、对应于所述的各台从动直流电机各设有一个从传动控制装置，所述的从传动控制装置是一个具有转矩调节器(42)的直流调速系统，并带有一个转矩反馈误差调节环；E、所述的主动直流电机接在主传动控制装置的输出回路中，所述的各从动直流电机接在各从动传动控制装置的输出回路中，并在各直流电机的输入回路中串接一个用于各直流电机实际转矩检测的转矩检测器(33、43)；F、在所述的主传动控制装置中还设有一个由转速调节器(31)输出端接出的主传动转矩给定值的采集支路，该转矩值作为从传动转矩给定的基准；G、具有对所述的主传动控制装置和各从传动控制装置进行总控的计算机控制系统，该计算机控制系统具有：G.1、根据所设定的运动速度曲线对主传动的转速进行给定的主传动转速给定模块，G.2、根据采集到的主传动转矩给定值对从传动的转矩进行给定的从传动转矩给定模块，G.3、各从传动转矩与主传动转矩的误差动态修正模块，该模块以主传动输出回路中的转矩检测器所实测到的主传动转矩值为基准，将各从传动输出回路中电流传感器所实测到的各从传动转矩值与基准进行比较，并根据比较的差值结合系统误差对从传动转矩的给定进行动态修正。 |
