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Bei einem Navigationssystem zur Kursbestimmung eines Fahrzeugs mit einer Hauptsensorik (10) zur Messung von den Fahrzeugzustand beschreibenden Zustandsvariablen, mit einer Stützsensorik (20), die mindestens einen Sensor zur Messung einer weiteren Zustandsvariablen aufweist, und mit einem Navigationskern (15), der mit den gemessenen Zustandsvariablen fehlerminimierte Zustandsvariable schätzt, enthält der Navigationskern (15) zur Erzielung einer grösseren Gesamtheit und Robustheit gegenüber Sensorfehlern des Systems ein Fahrzeugmodell (16), das mit den Messdaten der Hauptsensorik (10) die Zustandsvariablen des Fahrzeugs prädiktiert, einen Fehlerschätzer (17) für die Prädiktion der vom Fahzeugmodell (16) gemachten Schätzfehler und ein Korrekturglied (18), das mit prädiktierten Schätzfehlern die prädiktierten Zustandsgrössen korrigiert.
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