抛光机器人

摘要

本实用新型公开了一种可在金属做的较大的空间曲面上完成抛光任务的智能型机器人。它由检测系统、控制系统、驱动系统、执行机构所构成，执行机构是由立轴、大臂、小臂和自适应性柔性手部组成的关节式机械手。工作时由实时控制系统根据检测系统提供的信息和本身承担的任务选择最佳运动方案，并向驱动系统发出各种指令，立轴、大臂和小臂三轴按要求联动，自适应性柔性手部就就在磁场力和关节式机械手作用下在空间曲面上完成抛光任务。

主权项

1一种在金属做的较大的空间曲面上完成抛光工作的智能型机器人，它由检测系统、控制系统、驱动系统、执行机构所构成；其特征在于执行机构是由立轴(4)、大臂(7)、小臂(8)和手部(11)组成，大臂回转中心(5)是可变的关节式机器人，大臂回转中心(5)和小臂回转中心(6)都是在一个平面中的园柱铰链连接，大臂回转中心(5)可以做平面运动，手部(11)是自适应性柔性手。