Method and device for obtaining the position of a steered wheel of an industrial truck with an electric power steering

摘要

Verfahren zur Erfassung der Ist-Stellung eines zu lenkenden Rades (10) bei einer elektrischen Lenkung für ein Flurförderzeug, mit einem Lenkantrieb (14,20), der das Rad stellt und eine Drehbewegung des Lenkantriebs mißt, und einer Erfassungseinrichtung, die ein Codierelement (24) mit mehreren Abschnitten, von denen jeder radial zur Radschwenkachse (A) verläuft und eine andere Bogenlänge als jeder der übrigen Abschnitten besitzt, und die einen zum Codierelement ausgerichteten Sensor (26) aufweist, der einen Übergang zwischen einem der Abschnitte und dem Codierelement fühlt, wobei der Sensor fahrzeugfest gehalten ist und das Codierelement sich mit dem zu lenkenden Rad bewegt oder umgekehrt, das die folgenden Verfahrensschritte aufweist: für eine erste Drehrichtung wird das Rad gedreht, bis der Sensor einen ersten Übergang erfaßt, anschließend wird das Codierelement in die entgegengesetzte Richtung gedreht bis ein zweiter Übergang von dem Sensor erfaßt wird, aus der zurückgelegten Winkelstrecke des Lenkantriebs zwischen den beiden erfaßten Übergängen wird der durch die beiden Übergänge begrenzte Abschnitt und aufgrund der Ausrichtung des Codierelements und des Sensors relativ zu dem zu lenkenden Rad die Ist-Stellung des Rades bestimmt. Eine Gestaltung des Codierelement wird auch vorgeschlagen. <IMAGE>