大楼环保清洗机器人控制方法以及采用所述方法的机器人

摘要

本发明公开了一种大楼环保清洗机器人，所述的机器人包括机器人本体、清洗机构、控制系统和安全机构四部分；通过其中的负压柔性水密封机构、驱动微调矫正系统、转向粗调节补偿驱动系统、清洗机构和控制系统的结合，实现了安全可靠地停留在壁面上并进行全方位清洗平面、弧面以及曲面的玻璃幕墙和瓷砖墙体的工作；本发明所述的大楼环保清洗机器人具有清洗效果良好、废水回收率高以及连续高效率清洗的优点。

主权项

1、一种大楼环保清洗机器人控制方法，其特征在于所述的方法包括：(1)机器人本体，由负压吸附(风机)、螺旋桨和行走系统三部分组成，所述的吸附系统通过风机在密封圈里的旋转产生一定的吸附力，可以通过安全阀实现动态调节真空度；螺旋桨可以产生一定推力，在机器人吸附前给机器人一个正压力，使所述的机器人更快地吸附在壁面上；行走系统控制机器人在壁面上自由移动，并且可实时调节机器人的行走速度和移动方向；(2)清洗系统，由喷嘴、圆盘刷、收、刮水圈、废水回收机、清洗水箱、单向阀、电机、步进电机、减速器、驱动器、同步带、带轮、吸、排水管、液位传感器、大气/负压转换器和位置转换器组成，该装置首先用真空转换器在水箱里形成正压力，把水和洗涤剂的混合物输送到负压喷水管，通过喷嘴喷到高速旋转的清洗刷上，清洗水箱的压力转换是通过负压转换器来实现的，在清洗刷的作用下均匀的分散在壁面上，清洗刷在电机、同步带和带轮的作用下，通过驱动器可以实现速度连续调节，在废水回收机的作用下将积存在密封圈里的污水及时回收并经过过滤排到清洗水箱，最后经过刮水圈将壁面刮净；(3)控制系统，主要包括遥控器或微机、控制器和安全装置三部分，采用电力线载波的有线通讯的方式，通过对传感器反馈信号的实时处理，对轮子进行粗调和微调，可以实现机器人在壁面上的路径规划、识别和协调功能。(4)安全系统，主要包括单吸盘小车、导轨、机械吸盘固定钓钩、卷扬机和隐藏信号线的钢丝绳，利用重力可以自主调节钢丝绳和卷扬机滚筒的角度，减少钢丝绳和滑轮之间的摩擦，在清洗过程中钢丝绳要承受机器人本体的一部分重量，通过张力传感器自动调节，实现安全机构和机器人本体之间的协调控制。