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Die Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug-Lenksystem mit einem Gierratenregler, der laufend eine die Fahrzeug-Gierbewegung repräsentierende Gierrate erfasst und ein hiervon abhängiges Steuersignal bildet, das eine einer unerwünschten Gierbewegung entgegnwirkende Lenkbewegung veranlasst, wobei dieses Steuersignal im ungebremsten Fahrzustand anders gebildet wird, als wenn das Fahrzeug abgebremst wird. Zusätzlich kann das Steuersignal im Falle eines Regeleingriffs eines Bremsregelsystems anders gebildet werden, als wenn das Fahrzeug ohne einen solchen Regeleingriff abgebremst wird. Bevorzugt wird das Steuersignal, das aus der Regeldifferenz zwischen einem Gierraten-Sollwert und dem Gierraten-Istwert ermittelt wird, im Falle eines ggf. geregelten Bremsvorganges mit zumindest einem anderen Verstärkungsfaktor (k¶p¶) gebildet als im unbebremsten Fahrzustand. Zusätzlich kann im Regeldifferenzzweig neben dem Proportionalanteil ein Integralanteil vorgesehen sein, dessen Verstärkungsfaktor (k¶l¶) im Falle eines Bremsvorganges einen anderen Wert besitzt als im ungebremsten Fahrzustand.
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