Diagnose von Robotergetrieben

摘要

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und System zur Erkennung von Schäden an mindestens einem Getriebe (2) eines Roboters (1), welches die Diagnose von Robotergetrieben verbessert. Beim vorgeschlagenen Verfahren werden durch eine Sensorik (3) am Getriebe (2) in Messzyklen Schwingungssignale (4) gemessen, die Schwingungssignale (4) einer Signalvorverarbeitung (5) und einer Analog/Digital-Wandlung (6) unterzogen, die vorverarbeiteten und gewandelten Schwingungssignale als Zeitdaten (7) einer Recheneinheit (8) zugeführt, die Zeitdaten (7) durch die Recheneinheit (8) mittels Transformationen (9) in zweite Daten umgerechnet und aus den zweiten Daten Kennwerte (12) zur Ermittlung einer Aussage über den Zustand des Getriebes (2) bestimmt.