医用微机器人自润滑新型轮式驱动方法

摘要

本发明是一种医用微机器人自润滑新型轮式驱动方法，它通过弹性变形力与摩擦力组合作用的传动方式和结构，由驱动轮表面与人体腔体表面作用产生的液体剪切力和驱动轮表面结构的弹性变形力来驱动微机器人运动，同时利用以动、植物油为基础油的润滑剂，通过自主供油方式来润滑微机器人与人体腔体的运动表面，同时，可以采用单片机无线遥控步进电机来实现对微机器人的运动控制。采用本发明方法驱动的医用微机器人，医者使用时可实现自动操控，提高诊断和医治的效率，缩短诊疗时间，同时避免微机器人运动过程对人体腔体组织造成损伤和给患者带来痛苦。本发明使得微驱动器结构简化、尺寸大大减小，成本也大为降低。

主权项

1.一种医用微机器人自润滑新型轮式驱动方法，其特征是，它通过弹性变形力与摩擦力组合作用的传动方式和结构，由驱动轮表面与人体腔体表面作用产生的液体剪切力和驱动轮表面结构的弹性变形力来驱动微机器人运动，同时利用以动、植物油为基础油的润滑剂，通过自主供油方式来润滑微机器人与人体腔体的运动表面。