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<p>Bei einem Verfahren zur Erkennung und Verfolgung von Objekten auf der Basis von von wenigstens einem Sensor zur Erfassung elektromagnetischer Strahlung, insbesondere einem Laserscanner, erfassten, tiefenaufgelösten, Bildpunkte enthaltenden Bildern von Gegenständen in einem Sichtbereich des Sensors, bei dem die Erkennung und Verfolgung unter Verwendung von den Objekten zugeordneten Modellen für die zeitliche Entwicklung von dynamischen Zustandsvariablen erfolgt, die jeweils einen zeitlich veränderlichen Zustand des Objekts beschreiben und dynamische Zustandsvariablen zur Bestimmung der Position des jeweiligen Objekts umfassen, und bei dem bei der Erkennung von Objekten eine Zuordnung von Bildpunkten eines aktuellen Bildes zu wenigstens einem Objekt erfolgt, wird wenigstens einem Objekt als statische Eigenschaft eine Objektbox zugeordnet, die eine Ausdehnung des Objekts in der Bildebene darstellt, eine bestimmte Form und Grösse aufweist, und hinsichtlich Form und Grösse dem durch das Objekt dargestellten Gegenstands entspricht. Die dynamischen Zustandsvariablen zur Bestimmung der Position des Objekts umfassen die Koordinaten eines Bezugspunkts der Objektbox, über den die Position der Objektbox und damit des Objekts bestimmbar ist.</p> |
