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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bodenerkennung mittels wenigstens einer an einem Fahrzeug angebrachten optoelektronischen Erfassungseinrichtung, insbesondere wenigstens eines Laserscanners, mit der in einen Überwachungsbereich insbesondere gepulste elektromagnetische Strahlung ausgesandt und aus dem Überwachungsbereich reflektierte Strahlung empfangen und ausgewertet wird, wobei die Strahlung in wenigstens zwei verschiedenen Abtastebenen ausgesandt und die in zumindest einer der Abtastebenen reflektierte Strahlung bei der Auswertung auf das Vorhandensein zumindest eines vorgegebenen charakteristischen Bodenmerkmals hin untersucht wird.
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