机器人主动手腕

摘要

本发明公开了一种二～三转动自由度机器人主动手腕。三转动自由度机器人主动手腕，由上旋转体、下旋转体和输出端构成，所述的上旋转体与下旋转体通过轴承联接，其内部设置有双万向联轴节、通过轴承套装在所述的双万向联轴节上的锥齿轮、以及与所述的锥齿轮构成啮合副的端面齿轮，所述的锥齿轮通过轴承与所述的下旋转体联接，所述的端面齿轮与上旋转体固接，所述的输出端套装在所述的双万向联轴节的输出轴上并通过轴承与上旋转体联接。在三转动自由度机器人主动手腕结构的基础上，去掉锥齿轮与端面齿轮构成的啮合副，就形成了更为简单、紧凑的二转动自由度机器人主动手腕。本发明的优点是：造型小巧，结构紧凑，姿态能力好，模块化程度高，便于系统集成。

主权项

1.一种三转动自由度机器人主动手腕，其特征是，它由上旋转体、下旋转体和输出端构成，所述的上旋转体与下旋转体通过轴承联接，其内部设置有双万向联轴节、通过轴承套装在所述的双万向联轴节上的锥齿轮、以及与所述的锥齿轮构成啮合副的端面齿轮，所述的锥齿轮通过轴承与所述的下旋转体联接，所述的端面齿轮与上旋转体固接，所述的输出端套装在所述的双万向联轴节的输出轴上并通过轴承与上旋转体联接。