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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen der Zustandsgrößen, wie relativer Position und Lage, eines bewegten starren Körpers im Raum, insbesondere für eine relative Annäherungsbewegung an einen anderen Körper. DOLLAR A Die Aufgabe, eine neue Möglichkeit zur Bestimmung der Zustandsgrößen eines bewegten Körpers im Raum zu finden, die unter Verwendung eines Bildsensors auf einem Körper und einer definierten Targetkonfiguration auf einem anderen Körper bei geringem Aufwand eine Echtzeit-Bestimmung der Positions- und Lagekoordinaten des einen Körpers relativ zum anderen Körper gestattet, wird erfindungsgemäß durch folgende Schritte gelöst: DOLLAR A - Aufnahme von Lichtpunkten als Abbildung einer mindestens vier Leuchtpunkte umfassenden, dreidimensionalen Targetkonfiguration mittels des Bildsensors, wobei in der Empfängerebene des Bildsensors eine zweidimensionale Projektion der dreidimensionalen Targetkonfiguration abgebildet wird, DOLLAR A - Bestimmung der x-y-Koordinaten von in die Empfängerebene projizierten Lichtpunkten als Messdaten in Form von projizierten Bildpunktvektoren, DOLLAR A - Berechnung der Zustandsgrößen des bewegten Körpers mittels eines Folgeregelkreises, der die Messdaten von jeweils in einer Bildaufnahme projizierten Lichtpunkten der Targetkonfiguration unter Nutzung einer Umkehrfunktion zum gewünschten Ausgangssignal der Zustandsgrößen des bewegten Körpers verarbeitet, wobei die Umkehrfunktion mittels einer mathematisch modellierten Abbildungsfunktion des Bildsensors, ...
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