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1、一种用于在离散时间的抽样数据系统中节奏同步的运动控制方法，此方法有下列方法步骤：1.1将轨道速度(v或x<sub>2</sub>)关于时间的任意阶m或位置(s或x<sub>1</sub>)的任意阶m+1的导数作为调节变量(u)，1.2由抽样系统的n＝m+1个离散时间的系统矩阵方程，用给定的初始状态矢量(<img file="C9612283600021.GIF" wi="50" he="56" />)和所要状态矢量(<img file="C9612283600022.GIF" wi="81" he="61" />)，确定用于运动控制的精确的控制序列(<img file="C9612283600023.GIF" wi="30" he="42" />)，其中系统矩阵方程为：<img file="C9612283600024.GIF" wi="1315" he="486" />式中<img file="C9612283600025.GIF" wi="1606" he="515" /><img file="C9612283600026.GIF" wi="466" he="511" />u<sub>k</sub>是一个抽样周期内的时刻k·T≤t＜(k+1)·T的输出信号的常数，1.3根据所确定的控制序列(<img file="C9612283600027.GIF" wi="20" he="44" />)的值，在抽样系统的时间基准(k*T)中，改变调节变量(u)。 |
