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Ein Niet (5) wid in ein Werkstück durch ein Gerät eingesetzt, das ein lineares Stellglied mit einer Innenwälzschraube umfasst, bei dem eine Drehbewegung eines mit einem Innengewinde versehenen Zylinders (30) in eine lineare Bewegung einer Stellgliedgruppe (15, 16, 24) zum Einsetzen des Befestigungselements umgesetzt wird. Der Zylinder wird durch einen servogesteuerten Motor (10) in Drehung versetzt. Die Winkelgeschwindigkeit des Zylinders (30), die erforderlich ist, um die zur Durchführung des Einsetzens des Befestigungselements benötigte Energie zu liefern, wird berechnet, und der Motor (10) wird zunächst so gesteuert, dass er den Zylinder (30) bis auf die berechnete Winkelgeschwindigkeit beschleunigt, wobei die Stellgliedgruppe (15, 16, 24) dabei gleichzeitig durch den Zylinder (30) zum Werkstück hinbewegt wird. Der Motor (10) wird dann so gesteuert, dass die Winkelgeschwindigkeit des Zylinders (30) zumindest bis zum Einsetzen des Befestigungselements in nicht weniger als der berechneten Größe aufrechterhalten wird. Aufgrund seiner Trägheit speichert der Zylinder kinetische Energie. Die Verwendung dieser Trägheit zum Einsetzen von Befestigungselementen schafft den Bedarf nach Positions- oder Kraftrückkopplungssteuerung aus der Welt. Das Verfahren ermöglicht eine schnelle Zykluszeit, und das Gerät ist kompakt. |
