控制和操纵集装箱起重机或其他类似起重机的方法和装置

摘要

起重机(10)包括一个起重臂(14)或其他支承结构，其上具有至少一条轨道(28)；一台沿着轨道(28)运动的小车(24)；一个钢丝绳提升装置(30)；和一个负载装载装置(32)。一控制系统(76)，驱动该小车瞬时地停止在第一停止位置(64)上。然后，该控制系统(76)重新起动小车(24)，并使它停止在直接位于转移位置(70)上方的第二停止位置处。该控制系统(76)包括一个决定包括该起重机(10)和该负载(34)的摆的总长度的编码器(98)。该小车(24)在第一个停止位置(64)上停止可使该负载(34)向前摆动，进入摆的摆动周期的第一个四分之一。该控制系统(76)包括调节第一和第二停止位置(64，66)之间距离的装置(78)，以便使该距离与在摆的周期的第一个四分之一过程中，该负载(34)所走过的距离的水平分量相适应。这样，负载(34)可以完全停止，不会有任何多余的摆动运动。

主权项

1.一种操纵一台行走式起重机的方法，该起重机具有其上带有至少一条轨道的水平支承结构；一台小车，它可沿着该轨道在二个相反的方向上运动，并具有使该小车沿着该轨道在两个方向中任何一个方向上运动的一个电气操纵的动力驱动装置；一个提升系统，它从该小车上悬挂下来；和一个负载装载装置，它从该提升系统上悬挂下来，用于有选择地接受负载，使之通过提升系统作竖直提升运动，和通过该小车作水平移动；所述方法包括下列步骤：使该小车沿着水平支承结构上的轨道移动，从而通过该小车向着一个预先决定的转移位置向前输送负载；将该小车停止在第一停止位置上，从而使该负载以摆锤的方式向前摆动；再次使该小车向前运动，并将该小车推向直接位于该预先决定的转移位置的上方的第二停止位置；和再次将该小车停止在第二停止位置；应预先选择该第一停止位置，使它与该第二停止位置相差一个距离，该距离与在该负载的摆锤式弧形摆动运动周期的第一个四分之一过程中，该负载所走过的距离的水平分量相适应；该小车在第一和第二停止位置之间是以这样的速度推进的，即当该小车到达该第二位置时，小车可以赶上该负载运动的水平分量，这样，可使该负载完全静止不动地直接停止在位于该小车的第二停止位置下方的转移位置上，而该负载没有任何多余的摆动运动。