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"ESTIMATIVA DE ATITUDE EM UM CORPO INCLINáVEL USANDO-SE UMA REPRESENTAçãO DE DADOS DE QUATERNIãO MODIFICADO". A atitude de um corpo inclinável é trilhada e controlada, com base em sinais extraídos de giroscópios e sensores de inclinação. Os sinais extraídos a partir dos giroscópios são transformados e integrados, para a produção de uma informação de posição estimada na forma de um quaternião modificado, no qual a componente de guinada é restrita a um valor nulo. A informação de quaternião modificado na mesma forma também é gerada a partir de sinais extraídos do sensor de inclinação, e é usada para a detecção e a correção de uma componente de erro na informação de posição estimada. A deriva do giroscópio também é corrigida, com base na saída do sensor de inclinação.
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