一种蛇形机器人

摘要

一种蛇形机器人,是由蛇头、蛇尾和多个节端构成,每个节端由普通钢丝弹簧和形状记忆合金(SMA)弹簧联接作驱动装置,每个节端上装有能伸出或缩进的足,每节均可加热、冷却,使蛇形机器人作前后、左右、转弯运动,当蛇形机器人身体长度等于或大于树干、圆柱圆周长时,能绕攀上、下爬行,蛇形机器人的运行由人工操作或编程控制,该蛇形机器人可用在细长管道中查找故障,在灾害事故中寻找人或物,可用在儿童智力玩具中,制造成本低。

主权项

1、一种由蛇头(1)、蛇尾(2)，若干个节端(3)、(4)、(5)、(6)、普通钢丝弹簧(7)、四个形状记忆合金(SMA)弹簧(8)、(9)、(10)、(11)和若干个足(12)构成的一种蛇形机器人，其特征在于节端和节端之间用固定在节端上的普通钢丝弹簧(7)和四个形状记忆合金(SMA)弹簧(8)、(9)、(10)、(11)联接起来，并作为各节的驱动装置，在每个节端上均装有能伸出、收回的足(12)，实现前行、后退、左右转弯、上下爬行等多种功能。